Recueil de mécanique
Volume 1, Numéro 2, Pages 59-70

The Positions Effect Of Biarticular Muscles On The Walking Fatigue Of Bipedal Robots

Authors : Fernini Brahim . Temmar Mustapha .

Abstract

The objective of this paper is to model a bipedal robot with springs like biarticular muscles and to study the positions effect of biarticular muscles on the walking fatigue of bipedal robots through the analysis of the works of the ground reaction force (GRF) accumulated at joints and the analysis of the works done by biarticular muscles. We can define the walking fatigue in this paper by the fatigue of joints and muscles caused by the increment of the works accumulated at joints and the increment of the works done by biarticular muscles during the walk period of bipedal robots. It’s found from this study that the position of the muscle biceps femoris (BF) has a strong impact on the fatigue of leg joints and the fatigue of the muscle itself during the walk period of bipedal robots. RESUME L'objectif de ce travail est de modéliser un robot bipède avec des ressorts comme des muscles biarticulaires et d'étudier l'effet des positions de ces muscles sur la fatigue pendant la marche des robots bipèdes par l'analyse des travaux de la force de réaction au sol (FRS) accumulés aux articulations et l'analyse des travaux réalisés par les muscles biarticulaires. Nous pouvons définir la fatigue de marche dans ce papier par la fatigue des articulations et des muscles causée par l'incrément des travaux accumulés aux articulations et l'augmentation des travaux effectués par les muscles biarticulaires pendant la période de marche des robots bipèdes. Il ressort de cette étude que la position du muscle biceps femoral (BF) a un fort impact sur la fatigue des articulations des jambes et la fatigue du muscle lui-même pendant la période de marche des robots bipèdes.

Keywords

Marche-Bipède; Fatigue; Biarticulaire-Muscles; FRS; Travail des articulations.