Sciences & technologie. B, Sciences de l’ingénieur
Volume 0, Numéro 20, Pages 5-10
2003-12-31
توخي الأمثل في برمجة حركة الأذرع الآلیة
الكاتب : شطیبي طه .
الملخص
نتطرق في ھذا المقال إلى مسألة برمجة الحركات الأمثل للأذرع الآلیة وبالأخص تلك المتعلقة بالتنقل من محل إلى آخر دون إتباع مسار محدد مسبقا. نجد تطبیقات لمثل ھذه الحركات في عملیات التلحیم النقطي ونقل الأشیاء من محل إلى آخر. لكن تطبیق مثل ھذه العملیات یمكن أن یتم وفق خیارات متعددة والأجدر بنا أن نتبع الخیار الذي یخفض من قیمة دالة نوعیة كزمن تحقیق المھمة أو المتوسط التربیعي للقوى المحركة، ... الخ. ھذا مع احترام كل الشروط الخاصة بدینامكیة الروبوت، خصائص المحركات والمھمة الموكلة إلیھ بالإضافة إلى بنیة محیطھ (تواجد حواجز). تتم معالجة ھذه المسألة باستعمال Sequential Quadratic ) تقنیات البرمجة غیر الخطیة وبالضبط بطریقة البرمجة التتابعیة التربیعیة عدة نتائج تم الحصول علیھا بالمحاكاة الرقمیة نقترحھا لتبیان مدى فعالیة الطریقة .(Programming المقترحة.
الكلمات المفتاحية
روبوتیك، الأذرع الآلیة، توخي الأمثل، برمجة الحركات، تجنب الحواجز.
مقالات مماثلة
