Motion and Saliency Based Monocular SLAM | ASJP

Revue des sciences et sciences de l’ingénieur
Volume 6, Numéro 1, Pages 24-30

Motion And Saliency Based Monocular Slam

Authors : Yassine Ahmine. Fatima Chouireb.

Abstract

L’extraction des amers est un élément clé d’un système de localisation et de cartographie monoculaire simultanée (Monocular SLAM), qui permet d’extraire des points d’intérêts qui peuvent être suivis de manière fiable au travers des images. Cet article propose une approche originale pour le SLAM Monoculaire qui utilise l’information sur le déplacement de la caméra et la saillance de l’image pour extraire adéquatement des points d’intérêts stables, qui seront plus prompte à produire suffisamment de parallaxe, élément essentiel pour assurer précisément la localisation et la cartographie. Les résultats obtenus à partir de données réelles montrent que la méthode proposée surpasse la méthode de l’état de l’art en termes de précision et de vitesse de calcul.

Keywords

SLAM Monoculaire ; EKF-SLAM ; Détecteur FAST ; Saillance Visuelle